معرفی به کنترل های موتور
دو مورد از محبوب ترین کنترل کننده های موتور ما LC-80 MegaMoto Plus H و LC-81 MegaMoto GT هستند که به عنوان سپر برای آردوینوس ما عمل می کنند و می توانند محرک های خطی ما را کنترل کنند. آنها را می توان به عنوان یک مدار واحد H-Bridge یا به عنوان دو مدار جداگانه نیم پل پیکربندی کرد. آنها تا زمانی که در محدوده جریان و ولتاژ برنامه شما باقی بمانند قابل استفاده برای طیف گسترده ای از بارهای DC هستند. وکیوم آبی آنها همچنین دارای قابلیت تشخیص داخلی داخلی هستند ، بنابراین می توانید حداکثر محدودیت ها را در کد خود تنظیم کنید تا برنامه شما ایمن باشد.
MegaMotos از مجموعه ای از پین های بلوز استفاده می کند تا با کدام پین ها بتواند با Arduino ارتباط برقرار کند. این امکان انعطاف پذیری زیادی را برای کنترل چندین MegaMotos به طور همزمان فراهم می کند. پین های بلوز را می توان اینگونه توضیح داد:
این پین تخته را روشن می کند و باعث می شود یک موتور کنترل شود. به عنوان مثال موتور یکی از محرک های خطی ما. اگر این پین غیر فعال باشد موتور متوقف می شود و شما توانایی کنترل را از دست خواهید داد.
این پین ها هستند که حرکت موتور را کنترل می کنند ، مانند پسوند و جمع شدن یک محرک خطی. محدودیت های افزودنی و جمع آوری به نحوه اتصال محرک به پایانه های A / B بستگی دارد.
پین های سنسور دارای 2 پرش روی آنها است. اولین جامپر عمودی که A2 و A3 را به هم متصل می کند ، برای اتصال سنسورهای فعلی H-Bridge به یکدیگر استفاده می شود. برای برنامه های جریان بالا (بیش از 10A) توصیه می شود این جهنده را به هم متصل کنید تا از عبور جریان زیاد در حسگرها جلوگیری کنید. جهنده افقی دوم تصمیم می گیرد از کدام پین آنالوگ آردوینو بازخورد را کنترل کند.
اکنون که به طور خلاصه به سراغ پین ها و عملکرد آنها رفته ایم ، می توانیم نمونه ای از نحوه برنامه ریزی این کنترلرهای حرکتی MegaMoto را نشان دهیم. کد زیر یک روال حرکت مثال است که با داشتن سه صفحه انباشته نوشته شده است ، با این حال خطوط کاملاً تفسیر می شوند تا فقط یک صفحه فعال شود. این کد مثال پین های حسگر را می خواند.
/ * کد نمونه برای Robot Power MegaMoto. این تخته می تواند تا سه حالت جمع شود
زمان برای کنترل سه موتور. کد برای هر موتور در روال تنظیمات گنجانده شده است ،
خطوط کد را فعال کنید تا بتوانید موتورهای مورد نیاز خود را فعال کنید.
حلقه اصلی این برنامه سرعت برد اول را از صفر تا حداکثر (0-255) رمپ می کند
بیش از 1 ثانیه ، آن را با حداکثر سرعت به مدت 2 ثانیه نگه می دارد ، سپس به مدت 1 ثانیه به عقب (255-0) پایین می رود.
پین ها تعویض می شوند ، بنابراین جهت تغییر می کند ، و حلقه تکرار می شود.
اصلاح شده توسط اتوماسیون پیشرفته ، با استفاده از کد مثال اصلی از